王耀南：《AI大模型赋能人形机器人的展望》
2025-03-23 14:32:37
《AI大模型赋能人形机器人的展望》
主讲人：
王耀南（中国工程院院士、机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心主任、湖南大学教授）
讲座背景：
人工智能（AI）是一门涉及人的智能研究理论、方法、技术及应用系统的新兴技术科学,主要研究和开发人的智能模拟、延伸和扩展技术，AI技术正逐步改变现代社会。智能科学与技术，,成为推动人工智能持续发展的关键驱动力。大规模预训练语言模型，也被称为“基座模型”或“大模型”，其特点在于拥有巨大的参数量,构成了复杂的人工神经网络模型。这项技术的提出和实践具有划时代的意义，它标志着人工智能的研究步入了通用人工智能时代。那么，大模型如何高效赋能人形机器人呢？王耀南院士结合国内外近五年研究现状、关键技术赋能具身智能人形机器人，以及未来的发展趋势与展望四个方面进行汇报。强调人工智能大模型推动人形机器人在感知、认知、思考、分析、判断、推理、交互的智能自主作业方向发展，并以多个案例详细介绍了用AI大模型赋能具身智能人形机器人的思路和方法，提出未来在具身智能人形机器人方向上需要突破脑认知情感机理、多模态情智大模型、个性化感知计算三个关键科学问题。
讲座时长：
本讲座时长为1-3小时（6小时/天）
课程大纲：
一、研究背景与意义
1、工业革命与机器人重要性.
2、人形机器人。
3、人形机器人产业关联。
4、人形机器人产业发展路径。
5、人形机器人“云-网-端”架构。
6、关键挑战。
二、国内外研究现状
1、人形机器人肢体构件。
2、“小脑”灵巧运动控制。
3、“大脑”智能感控。
4、大模型为人形机器人发展带来新动力。
5、大模型赋能下的人形机器人。
6、国内人形机器人产业链。
三、关键技术及应用
1、神经网络模型驱动的机器人智能控制
（1）机器人智能控制。
（2）机器人智能感知。
（3）多模态感知模型架构。
（4）机器人学习控制。
2、深度強化学习大模型驱动的人形机器人自主控制
（1）多模态大模型具身智能人形机器人研究。
（2）大模型发展历程。
3、关键技术及应用
（1）Transformer语言大模型架构。
（2）多模态大语言模型架构。
（3）通用基础模型。
（4）通用视觉基础模型。
（5）多模态视觉基础大模型。
（6）感知一切多模态大模型。
（7）视觉感知定位多模态大模型。
（8）多模态生成大模型。
（9）多模态具身智能大模型。
（10）多模态个性化情感计算与表达生成。
（11）AI大模型如何赋能人形机器人开发。
（12）大模型驱动的人形机器人系统。
（13）大模型驱动的人形机器人感知技术。
（14）大模型驱动的人形机器人决策技术。
（15）大模型驱动的人形机器人控制技术。
（16）大模型端到端反馈学习训练架构。
四、发展趋势与展望
1、现有问题
（1）如何打破预训练大模型之间的壁垒，促进多模态特征对齐与融合?
（2）如何提升人形机器端到端控制的通用性与训练效率?
（3）如何实现情智兼备的数字人与机器人?
2、解决思路
（1）预训练大模型可以利用分布式模块化的训练方法，实现多模态大模型训练时，多特征高效融合交互与对齐。
（2）端到端多模态大模型控制以其强大的跨模态处理能力、高通用性、智能交互体验、广泛应用场景及高效率，成为人形机器人企业的优选控制方法。当前，该领域的主要挑战，已有初步的应对方案，来提升端到端大模型控制的通用性与训练效率。
（3）项目针对大模型具身智能人形机器人算力芯片技术发展与自主可控面临的挑战，从政策、技术、产业、人才多方面剖析我国智能机器人芯片发展现状与问题，论证智能机器人芯片发展技术路线，为我国智能机器人芯片产业高质量发展提出战略建议。
（4）智能化技术是数字人机器人产品的重要竞争力。
3、需突破关键科学问题
（1）脑认知驱动的情感机理。
（2）多模态情智大模型融合解译。
（3）个性化情感表征与动态计算。
导师介绍：
王耀南：中国工程院院士，机器人技术与智能控制专家，湖南大学教授，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心主任。兼任：中国科协委员、中国图象图形学学会理事长、中国自动化学会会士、中国计算机学会会士、中国人工智能学会会士、全国智能机器人创新联盟副理事长、国家自然科学基金委员会专家咨询委员、中国自动化学会常务理事、中国人工智能学会监事、教育部科技委人工智能与区块链技术委员会委员等。曾任国家863计划智能机器人领域专家、欧盟第五框架国际合作重大项目首席科学家。王耀南教授长期从事智能机器感知与控制技术研究，主攻智能机器人控制、机器视觉感知与图像处理、智能制造装备测控技术、智能电动车控制技术、机械电力工业自动化控制系统等方面的教学和科研工作。成果获国家技术发明二等奖1项、国家科技进步二等奖4项、何梁何利基金科学与技术进步奖、国际IEEE机器人与自动化领域“工业应用最高奖”，省部级一等奖12项。发表国际IEEE等SCI论文200余篇，出版机器人感知与智能控制等著作15部，获国家发明专利90余项，培养博士80余名。荣获国家百千万工程人才、德国杰出洪堡学者、全国高等学校优秀教师、全国五一劳动奖章、全国先进工作者、全国创新争先奖、全国教材建设先进个人等荣誉称号。
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